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发布时间:编辑:佚名

手臂部件与回转缸的上端盖连接,回转缸的动片与缸体连接,由缸体带动手臂回转运动。回转缸的转轴与升降缸的活塞杆是一体的。活塞杆采用空心,内装一花键套与花键轴配合,活塞升降由花键轴导向。花键轴与与升降缸的下端盖用键来固定,下短盖与连接地面的的底座固定。这样就固定了花键轴,也就**花键轴固定了活塞杆。这种结构是导向杆在内部,结构紧凑。

机身的设计计算

机身是直接支撑和驱动手臂的部件。一般实现手臂的回转和升降运动,这些运动的传动机构都安在机身上,或者直接构成机身的躯干与底座相连。因此,臂部的运动越多,机身的机构和受力情况就越复杂。机身是可以固定的,也可以是行走的,既可以沿地面或架空轨道运动。

机身的整体设计

按照设计要求,机械手要实现手臂1800的回转运动,实现手臂的回转运动机构一般设计在机身处。为了设计出合理的运动机构,就要综合考虑,分析。

机身承载着手臂,做回转,升降运动,是机械手的重要组成部分。常用的机身结构有以下几种:

1回转缸置于升降之下的结构。这种结构优点是能承受较大偏重力矩。其缺点是回转运动传动路线长,花键轴的变形对回转精度的影响较大。

2回转缸置于升降之上的结构。这种结构采用单缸活塞杆,内部导向,结构紧凑。但回转缸与臂部一起升降,运动部件较大。

3活塞缸和齿条齿轮机构。手臂的回转运动是**齿条齿轮机构来实现:齿条的往复运动带动与手臂连接的齿轮作往复回转,从而使手臂左右摆动。 分析:

经过综合考虑,本设计选用回转缸置于升降缸之上的结构。本设计机身包括两个运动,机身的回转和升降。如上图所示,回转机构置于升降缸之上的机身结构。手臂部件与回转缸的上端盖连接,回转缸的动片与缸体连接,由缸体带动手臂回转运动。回转缸的转轴与升降缸的活塞杆是一体的。活塞杆采用空心,内装一花键套与花键轴配合,活塞升降由花键轴导向。花键轴与与升降缸的下端盖用键来固定,下短盖与连接地面的的底座固定。这样就固定了花键轴,也就**花键轴固定了活塞杆。这种结构是导向杆在内部,结构紧凑。

驱动机构是液压驱动,回转缸**两个油孔,一个进油孔,一个排油孔,分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转。回转角度一般靠机械挡块来决定,对于本设计就是考虑两个叶片之间可以转动的角度,为满足设计要求,设计中动片和静片之间可以回转1800。


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