智能机器人的主体结构
（一）末端执行器
这款智能机器人采用仿生灵活手，它由底座、支板、近指节、中指节、远指节、滑轮、电位计、绊钉和各类传感器组成。受驱动源、驱动电路板体积的限制，使驱动器与转动关节的空间距离较远且路径不规则，我们采用腱传动（绳索传动）。仿生灵活手共有五个手指，15个自由度，其中四个手指组成完全相同，每根手指共有三个关节，均使用仰俯转动副；而大拇指也有三个关节，其中远指节使用的是轴线转动运动副，中指节和近指节使用的是仰俯转动副，因此它能模仿几乎人手指完成各种复杂动作。
（二）手腕
这款智能服务机器人我们采用的是三自由度BBR手腕，使手部具有沿X、Y、Z轴仰俯、偏转、翻转运动，即RPY运动。为三自由度BBR手腕的运动简图。
（三）手臂
对于手臂的设计我们使用的是多自由度的复合运动手臂，该手臂运动结构简图
肩部设置2个自由度，一个绕X轴旋转，手臂可以向外侧抬起，一个绕Y轴旋动，使手臂可以前后摆动。肘部设置2个自由度，一个绕Y轴旋转的自由度，使下臂能相对上臂屈伸，一个绕Z轴旋转，是上下臂可以转动。胸部有一个自由度，可以相对下臂左右摆动。
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