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发布时间:编辑:佚名

平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的,因此不选择这种类型。

机械手手部的设计计算

手部设计基本要求

(1) 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下,不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。

(2) 手指应具有一定的张开范围,手指应该具有足够的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度),以便于抓取工件。

(3) 要求结构紧凑、重量轻、效率高,在保证本身刚度、强度的前提下,尽可能使结构紧凑、重量轻,以利于减轻手臂的负载。

典型的手部结构

(1) 回转型  包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。

(2) 移动型   移动型即两手指相对支座作往复运动。

(3)平面平移型。


机械手手抓的设计计算

选择手抓的类型及夹紧装置

本设计是设计平动搬运机械手的设计,考虑到所要达到的原始参数:

手抓张合角=060,夹取重量为1.25Kg。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的,因此不选择这种类型。

**综合考虑,本设计选择二指回转型手爪,采用滑槽杠杆这种结构方式,夹紧装置选择常开式夹紧装置。


咨询电话:- 15000411174

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