履带式行走机构

履带式行走机构按照履带的结构形式可以分为单节双履带式、双节四履带式、多节多履带式和自重构式。

单节双履带式以由美国白特尔公司(Battelle)开发的ROCOMP机动平台和北京京金吾高科技公司开发的JW902 (第5代)排爆机器人为代表。该行走机构结构较为简单，很难实现复位。国外开发的多为双节双履带式移动机器人，因为此种移动机器人与单节式相比较，越障功能更优。东华大学毛立民教授研制的高度可调的自主变位履带式管道机器人现已申请专利。美国福斯特—米勒公司开发的履带式“鹰爪”无人作战平台也是该种机器人的典型代表。多节多履带式以我国自行生产的“灵蜥-B”型排爆机器人和美国Vecan公司日前准备研发新一代战场救援机器人Vecna BEAR为代表。山东科技大学提出的一种可变形履带机器人，主要由1个躯体部分、4个折叠臂、4个履带体所组成，其中每一个履带体都**一个折叠臂和机器人的躯体相联。哈尔滨工业大学机器人研究所研制的模块化可重构履带式微小型机器人，单个机器人可以独立运行，多个机器人可以重构成链型和环形机器人。

履带式行走机构具有以下优点： 

支撑面积大，接地比压小，适合于松软或泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小，越野机动性能好。  

转向半径极小，可以实现原地转向。  

履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力。  

具有良好的自复位和越障能力。又称临场感,它是指用户感到作为主角存在

于模拟环境中的真实程度。理想的模拟环境应该达到使用户难以分辨真假的程度。

履带式行走机构仍面临许多待解决的问题：  

有些履带式移动机器人的体积和重量太大，应适当缩小机器人的体积，减轻机器人的重量。

对地面的适应性和稳定性需要得到进一步的提高。  

履带式行走机构能源利用率较低，转向较慢。

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