手臂的典型机构以及结构的选择

手臂的典型运动机构 常见的手臂伸缩机构有以下几种：

1双导杆手臂伸缩机构。

2手臂的典型运动形式有：直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动；回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动；符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的双层液压缸空心结构。

3双活塞杆液压岗结构。 4活塞杆和齿轮齿条机构。

手臂运动机构的选择

**以上，综合考虑，本设计选择双导杆伸缩机构，使用液压驱动,液压缸选取双作用液压缸。

手臂直线运动的驱动力计算

先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，再进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出**终的结构。

做水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力根据液压缸运动时所克服的摩擦、惯性等几个方面的阻力，来确定来确定液压缸所需要的驱动力。液压缸活塞的驱动力的计算。

回摩密惯                                          

手臂摩擦力的分析与计算

分析：

摩擦力的计算 不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的，要根据具体情况进行估算。本设计是双导向杆，导向杆对称配置在伸缩岗两侧。

计算如下：

由于导向杆对称配置，两导向杆受力均衡，可按一个导向杆计算。

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